永城历史悠久，文化底蕴深厚，是汉文化的重要发祥地之一。数千年的文明积淀，形成了独具特色的地域文化，留下了丰富的文化遗产。
芒砀山汉墓群是全国重点文物保护单位，由梁孝王墓、梁共王墓、李王后墓等20余座汉代王侯陵墓组成。墓内结构复杂，气势恢宏，出土了金缕玉衣、四神云气图、错金铜樽等珍贵文物数千件，是研究汉代政治、经济、文化的重要实物资料。
酂城是西汉名相萧何的封地，古城遗址现存有城墙、护城河等遗迹。酂城历史悠久，文化灿烂，境内有多处文化遗址和古建筑，是永城历史文化的重要组成部分。
汉王城遗址位于芒砀山主峰西侧，是汉高祖刘邦在芒砀山起义时所筑。遗址面积约12万平方米，出土有大量汉代砖瓦、陶器等文物，是研究汉代军事防御体系的重要遗址。
张良墓位于芒砀山主峰南麓，是西汉开国功臣张良的墓葬。墓冢高大，周围古柏参天，气势庄严肃穆。张良辅佐刘邦建立汉朝，被封为留侯，其墓地是永城重要的历史文化遗迹。
永城吹打乐是豫东地区著名的民间音乐形式，已有300多年历史，以其欢快热烈的节奏、丰富多变的曲调深受群众喜爱，2008年被列入国家级非物质文化遗产名录。
芒砀山石雕历史悠久，工艺精湛，以当地优质青石为原料，雕刻题材广泛，包括人物、动物、花卉等，具有浓郁的地方特色和艺术价值。
薛湖牛肉水煎包是永城传统名吃，已有300多年历史，以其皮薄馅足、外焦里嫩、香而不腻而闻名，制作技艺被列入省级非物质文化遗产名录。
永城坠子是流行于永城及周边地区的一种民间曲艺形式，距今已有100多年历史。表演时一人或多人演唱，伴奏乐器主要有坠胡、三弦、二胡等，唱腔委婉动听，深受群众喜爱。
永城民间舞蹈种类繁多，主要有高跷、旱船、竹马、龙灯、狮子舞等，多在春节、元宵节等传统节日表演，动作欢快热烈，具有浓郁的地方特色。
汉高祖，在芒砀山斩蛇起义，建立汉朝
西汉开国功臣，封留侯，葬于芒砀山
西汉名相，封地在永城酂城
三国时期魏国谋士，永城人